古者天子六軍；諸侯，大國三軍，次國二軍，小國一軍。夏商而上，制度無載，不可得而記也。《周官》以一卿為大司馬，掌制軍誥禁。又有小司馬、軍司馬官，皆用大夫。又有興司馬、行司馬官，皆用士。是謂建其正，立其二，設其考，陳其眾，以相督攝，以相輔承，而武官之例備矣。凡制軍，國中自六尺以及六十，野自六尺及六十有五，皆征之。一鄉萬有二千五百家，家出一人，故五人為伍，而屬之比長；五伍為兩，而屬之閭胥；四兩為卒，而屬之族師；五卒為旅，而屬之黨長；五旅為師，而屬之州長；五師為軍，而屬之命卿，是謂五有長，兩有司馬，卒有長，師有帥，軍有將焉；居守征行以相部曲，而師營之法備矣。齊威公用管夷吾之說制國，五家為軌，則五人為伍，有軌長以帥之；十軌為里，則五十人為小戎，里有司以帥之；四里為連，則二百人為卒，有連長以帥之；十連為鄉，則二千人為旅，有鄉長人以帥之；五鄉為一帥，則萬人為軍，有五鄉之帥以帥之。故有中軍之軍，高子之軍，國子之軍焉。 命局危略本周法，亦大國三軍之制也。戰國以前，軍士在于閭里，有事焉而簡稽，有時焉而教習，于功暇日農作而居家，未有留屯坐食番上長征之法。是以其所處軍置吏之名，一隨于鄉黨；惟出師行營，則以部隊裨校之號，一切為殊。漢以後，大改三代之軍，始有州郡教士、京都校卒，而掌兵興眾，不任鄉黨之吏矣。初詔郡國選有材力之民，籍為材官騎士，使守尉令丞典領課試，以備征討。京師則有虎賁羽林之士，多者千人，就選材高者遷為將監，而屬在光祿。又有南官北官衛士，有令丞一人掌之；左右劍戟士，有都侯丞一人掌之，而屬在衛尉。又有越騎、屯騎、步兵、長水、射聲五校士各七百人，設置員吏，稍尊有司馬，稍尊有校尉，而屬在北軍中候。皆閑時宿衛，有征則行。自高帝至建安，雖士員官號更易廢置不常，而漢之營法具此也。魏晉已降，軍號尤繁，處置統隸大約如漢。逮于西魏，始立諸府。府不滿百人，有郎將主之，隸在二十四軍。軍一開府將之，每二開府屬一大將軍。凡十二大將軍，分屬六柱國。隋則每府有隊副、旅帥、校尉、鷹揚郎將、副郎將，步卒有步兵校尉，騎士有越騎校尉，雜典兵馬，而征防上免，內听命于十二衛。衛二將軍，一大將軍判之。唐貞觀以後，上府至千二百人，中府至千人，下府八百人。十人為火，火有長，備六馱馬；五十人為一隊，立隊正；三百人為一團，置團校尉。而府有折沖、左右果毅，知府並判府事。內屬諸衛，則如隋制。凡武士，成丁入軍，六十而免。應宿衛者，離為三番；其征人防人，亦有迭次。起西魏大統，至唐天寶，凡名軍防、鄉團、衛士、武士，皆謂此也。
宋沿唐末五代之制，並號禁軍，黥面營處，衣食公上，草教日閱，無得番休。大凡百人為都，五都為營，五營為軍，十軍為廂，或隸殿前，或隸兩侍衛司。自廂都指揮使而下，皆節級有員品，每都立軍使都頭兵馬使，則古之隊正之任也；每營立指揮使，則古之旅師之任也；每軍立都指揮使都虞侯，則古之師帥之任也；每軍、每廂、每第立都指揮使，則古之軍將之任也。各有副歟以貳其政。其兩河、關西諸州，則別募藩漢丁壯，差置將職，以效內軍。至其戍守征伐，則古有大將、元帥、大總管，今謂招討使、都部署是也。古有副將、副元帥、副總管，今謂招討副使、副部署鈐轄是也。古有跳蕩、左右虞侯，今謂之先鋒、策先鋒、殿後、策殿後是也。古有校尉已下兵職，今謂都鑒隊將之類是也。立軍制吏，古今率同，其名雖殊，其任則一。凡⻆位師者，亦當參考前制，以為今事之式法焉。
