《春秋傳》︰“出曰治兵，入曰振旅，所以辨等列，順少長也。”說者雲︰出則以少者在前，先勇力也；還則在後，明尊卑也。是知出師之時，以少壯勇健之士在前，則先鋒之義也；入則少壯勇健者在後，則殿後之義也。當時列國諸侯戰陣軍旅，已用此法。楚人軍行，右轅，左追蓐，前茅慮無，中權後勁。謂前建茅旌，以虞敵之有無；又使權謀者居中，勁悍者在後也。《詩》曰︰“伯也執殳，為王前驅。”軍鋒之冠，乃前代才力之選，漢有樊、酈、滕、灌先登陷陣，光武以馮異、馬武為眾軍前鋒，曹魏以于禁、張遼、樂進、徐晃迭為軍鋒，晉謝玄鎮廣陵，領應募驍銳為前鋒，後唐置踏白、橫沖二軍。自古先鋒之選，所以御奔沖、陷堅陣、擊銳師，須盡勇力也。
本朝行營，常選精兵置先鋒陣，將領三員或二員押之。慮捍御不及，患在奔沖，又置策先鋒陣為援兵。雍熙北伐，置先鋒部署以下將佐。咸平中，契丹寇河北，鎮、定、高陽關三路都部署總重兵十餘萬，會合選騎兵二萬為先鋒；又令五將，各領三千精騎，陣于先鋒之前，掎角相應。景德初所出陣圖，防捍北狄，前鋒陣外，盛選銳兵，命驍將領之，別為一隊，遏其奔沖（陣前置五將，各領精騎及驍將別為一隊，並本朝一時之制，不須並置）。咸平中，真宗觀陣圖，因曰︰“北兵寇邊，常遣精悍為前鋒。若捍御不及，即有侵軼之患。今盛選銳兵，驍將統領，別為一隊，遏其奔沖。彼既挫銳而退，餘則望風不敢進矣。”
