《詩》雲︰“古公直父，來朝走馬。”古者馬以駕車，不可言走，“曰走者，單騎之稱，古公之國鄰于戎翟，其習尚有相同者；然則騎射之法不始于趙武靈王也。
《左傳。昭公二十五年》︰“左師展將以公乘馬而歸。”正義曰︰“古者服牛乘馬，馬以駕車，不單騎也。”至六國之時始有單騎，甦秦所雲︰“車千乘，騎萬匹”是也。《曲禮》雲︰“前有車騎者。”《禮記》，漢世書耳，經典無“騎”字也，劉炫謂此左師展將以公乘馬而歸，欲共公單騎而歸，此騎馬之漸也。春秋之世，戎翟之雜居于中夏者，大抵皆在山谷之間，兵車之所不至。齊桓、晉文僅攘而卻之，不能深入其地者，用車故也。中行穆子之敗翟于大鹵，得之毀車崇卒；而智伯欲代仇猶；遺之大鐘，以開其道，其不利于車可知矣。勢不得不變而為騎，騎射所以便山谷也。胡服所以便騎射也，是以公子成之徒，諫胡服而不諫騎射。意騎射之法必有先武靈而用之者矣。
騎利攻，車利守，故衛將軍之遇虜，以武剛車自環為營。
《史記。項羽本紀》敘鴻門之會曰︰“沛公則置車騎，脫身獨騎。”上言“車騎”，則車駕之馬，來時所乘也。下言“獨騎”，則單行之馬，去時所跨也。樊噲、夏侯嬰、靳強、紀信四人，則皆步走也。《樊噲傳》曰︰“沛公留車騎，獨騎馬，噲等四人步從”是也。
