詩雲，古公�搇驉A來朝走馬。古者馬以駕車，不可言走，【原注】董氏曰，顧野王作來朝趣馬。曰走者，單騎之稱。古公之國鄰于戎翟，其習尚有相同者。【原注】程大昌雍錄曰，古皆乘車，今曰走馬。恐此時或已變乘為騎，蓋避翟之遽，不暇駕車。然則騎射之法不始于趙武靈王也。【惠氏曰】詩疏，馳謂走馬，是屬乘車，非單騎。
左傳昭公二十五年，左師展將以公乘馬而歸。正義曰，古者服牛乘馬，馬以駕車，不單騎也。至六國之時始有單騎，甦秦所雲，車千乘，騎萬匹是也。曲禮雲，前有車騎者。禮記，漢世書耳，經典無騎字也。劉炫謂此左師展將以公乘馬而歸，欲共公單騎而歸，此騎馬之漸也。【原注】周禮大司馬師帥執提注，提謂馬上鼓，有曲木，提持鼓立馬髦上者，故謂之提。正義曰，先鄭蓋據當時已有單騎，舉以況周，其實周時皆乘車，無輕騎法也。王應麟謂，六韜言騎戰，其書當出于周末。又引公羊傳，齊侯唁公，以鞍為幾。公羊亦周末之書也。
春秋之世，戎翟之雜居于中夏者，大抵皆在山谷之間，兵車之所不至。齊桓、晉文僅攘而卻之，不能深入其地者，用車故也。中行穆子之敗翟于大鹵，得之毀車崇卒。而智伯欲伐仇猶，遺之大鍾，以開其道，其不利于車可知矣。勢不得不變而為騎，騎射所以便山谷也。胡服所以便騎射也，是以公子成之徒，諫胡服而不諫騎射。意騎射之法必有先武靈而用之者矣。【惠氏曰】案韓非子，秦穆公送重耳疇騎二千。則單騎不始于六國。
騎利攻，車利守，故衛將軍之遇虜，以武剛車自環為營。
史記項羽本紀敘鴻門之會曰，沛公則置車騎，脫身獨騎。上言車騎，則車駕之馬，來時所乘也。下言獨騎，則單行之馬，去時所跨也。樊噲、夏侯嬰、靳強、紀信四人，則皆步走也。樊噲傳曰，沛公留車騎，獨騎馬，噲等四人步從是也。
