性與命本來是一。孟子論性，蓋本于《系辭》繼善成性之說。“繼之者善”是天命流行；“成之者性”，人生而靜以上不容說，才有性之可名，即已屬在氣，非性之本然矣。性是心之生理，性善之端，須從發上始見。惻隱、羞惡之心，即是氣，無氣則亦無性之可名矣。凡聖賢立言，皆為救世而發。春秋之時，性學不明，世人以欲動處為性，故孔子提出天命之性以示人，所謂“人生而靜，天之性也”，以欲為性，即非自然之生理矣。戰國之時，告子以食色為性，以諉于所遇為命。故孟子從性命重處立法以示人，正是性命合一之宗。世儒分屬氣質義理，便非合一之謂矣。甘食說色，人之所欲是性。然卻有個自然天則在。若一向任了欲去，不成世界，立命所以盡性，故曰“有命焉”，論性而不及命，君子不謂之性也。仁于父子，天合自然是命，然父子天性所當親，若一向諉于自然，也不成世界，盡性正所以至命也。故曰“有性焉”，論命而不及性，君子不謂之命也。告子認欲為性，以甘食悅色為生理而甘之悅之，昧了天則之自然，便是不知命。諉命于遇，以白與長為自然而白之長之，昧了本心之生理，便是不知性。一則推夫天理之自然，一則本諸自然之生理，使人從重處用力，以歸于合一之宗，此是孟子立法最善形容處。非性待命補、命待性救，故欲分而二之也。
