王清,字一寧,濟寧衛指揮,慷慨多勇略,常提兵入衛。宣德間,率所部出喜峰口,及至鴛鴦海覘虜,累立奇功,曾有句雲︰"落日龍荒覘虜還,劍光直射斗牛寒。少年氣節應無敵,肯負平生一寸丹。"正統丁巳,升廣東都指揮,以親老不遂迎養,陳情乞分俸于原衛,詔許之。蠻夷叛據大藤峽,清往討有功。戊辰,總督廣東軍務。己巳,協同總兵駐軍高州。廣賊黃蕭養劫鄉民叛,眾十余萬,圍攻廣州。清帥舟師赴援,至沙角尾,水淺舟膠,失利。被執。賊素知清威望,不敢害清,投水不死,因寄衣還廣城中,大書詩雲︰"兩捧天書鎮百蠻,偶因兵敗不生還。飄零身世輕于葉,磊落襟懷重似山。半夜愁吟珠海寺,幾皤夢墮鬼門關。憑君獨有衣相寄,為我招魂宇宙間。"
數日賊擁清至城下,使諭眾開門降,清罵賊不絕,遂遇害。有《建橐集》行于世。